潜水航行器的构造和控制店面装修

    水下航行器(AUV)无论在军事上还是在国民经济中都有着广泛的应用，国内外都对水下航行器给予了高度重视。在当今的时代，可谓更是显得格外的若人注目，其所执行的任务具有非常高的军事价值如情报收集、水雷对抗、通信中继以及海洋环境监测等等诸多领域。

    水下航行器的主要结构包括：前轮、后轮、前轮箱、后轮箱、连接部分。其中前轮为左、右单独驱动的形式，在前轮箱中安装电动机、驱动器、传动机构、向上灯光等；后轮为从动轮，后轮箱中安装各种传感器、向下灯光；中间连接部分采用柔性材料，工作中可以具有一定的变形量，这是为了让航行器能在不平坦的冰面上，始终与冰面贴合稳定运行。

    其中，前轮、后轮采用铝合金齿轮外缘，这样的结构是用于增加航行器与冰面的抓合力，驱动航行器工作。前后轮箱的主要作用是安置工作仪器以及提供自浮力，结构为六棱柱形状的密封筒。连接部分使用较为柔韧的橡胶材料，当运动环境不稳定时具有吸震的作用，使航行器可以在前轮与后轮之间形成一定夹角的情况下稳定运行。

    AUV的执行装置采用模块化的设计方法，需要控制航行器的加减速、转向等运动状态，则需设计执行机构模块及其相应的控制模块，然后将各模块通过 CAN 总线与上层决策系统进行连接，从而实现水下航行器的自动操控。其主要包括转向控制和速度控制。

    另外，实现其高精确度控制的还需要高效的控制系统，根据实际工作要求设计航行路线，使用人工遥控或 PID 控制的方法，控制航行器的加速、减速或转向，并且比较实际工作路线与设计路线的差别，并通过负反馈调节路线，控制航行器准确的达到预期的工作位置。

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